期刊简介
本刊是由解放军军事医学科学院主管、公开发行的全国专业核心期刊、中国科技论文统计源期刊。办刊宗旨：面向军队，面向全国，面向未来，理论与实践结合，普及与提高结合，为军队卫生装备建设服务，为全国医疗器械事业服务。主要报道现代科学技术在医疗卫生装备上应用的新理论、新成果、新技术、新工艺;报道医疗卫生装备的管理、使用、维修等方面的经验。读者群体为广大医护人员以及本专业内从事科研、教学、生产、使用、维修、管理、采购人员。
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首页>医疗卫生装备杂志
- 杂志名称：医疗卫生装备杂志
- 主管单位：中国人民解放军军事医学科学院
- 主办单位：军事医学科学院卫生装备研究所
- 国际刊号：1003-8868
- 国内刊号：12-1053/R
- 出版周期：月刊
期刊荣誉：全国专业核心期刊期刊收录：统计源核心期刊(中国科技论文核心期刊), 知网收录(中), 哥白尼索引(波兰), Pж(AJ) 文摘杂志(俄), 剑桥科学文摘, 万方收录(中), CA 化学文摘(美), 国家图书馆馆藏, 上海图书馆馆藏, 维普收录(中)
基于运动控制器的微创手术系统设计与实现
张葛
关键词：微创手术, 运动控制器, 嵌入式系统
摘要：目的:为了降低医生劳动强度、减少患者痛苦和提高手术质量,研究并开发微创外科手术机器人运动控制器系统.方法:以DSP+FPGA的嵌入式硬件系统平台为基础,合理利用高速DSP处理器的软硬件资源和FPGA的高速并行处理能力,合理分配系统各个功能模块,在控制板卡槽中预留一定的扩展空间.结果:解决了机器人主体主从操作手异构的问题,机械手定位精度小于1 mm,控制频率为1 kHz,控制算法执行时间不超过0.5 ms.结论:该系统降低了医学射线对医师的危害,抑制了医师手抖对手术的影响,降低了整个手术对于医生经验的依赖程度,具有较高的实时性及运算精度,并且在商业板卡比较成熟的基础上进行了再次扩展,通过硬件来实现运动控制器的功能,扩展了其应用范围.
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