期刊简介
本刊是由解放军军事医学科学院主管、公开发行的全国专业核心期刊、中国科技论文统计源期刊。办刊宗旨：面向军队，面向全国，面向未来，理论与实践结合，普及与提高结合，为军队卫生装备建设服务，为全国医疗器械事业服务。主要报道现代科学技术在医疗卫生装备上应用的新理论、新成果、新技术、新工艺;报道医疗卫生装备的管理、使用、维修等方面的经验。读者群体为广大医护人员以及本专业内从事科研、教学、生产、使用、维修、管理、采购人员。
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首页>医疗卫生装备杂志
- 杂志名称：医疗卫生装备杂志
- 主管单位：中国人民解放军军事医学科学院
- 主办单位：军事医学科学院卫生装备研究所
- 国际刊号：1003-8868
- 国内刊号：12-1053/R
- 出版周期：月刊
期刊荣誉：全国专业核心期刊期刊收录：统计源核心期刊(中国科技论文核心期刊), 知网收录(中), 哥白尼索引(波兰), Pж(AJ) 文摘杂志(俄), 剑桥科学文摘, 万方收录(中), CA 化学文摘(美), 国家图书馆馆藏, 上海图书馆馆藏, 维普收录(中)
基于D-H参数方法的微创手术机器人运动仿真研究
哈乐；王东辉
关键词：手术机器人, D-H方法, 运动仿真, 正运动学, 逆运动学
摘要：目的:为了更好地研究外科微创手术机器人的工作性能,提出一种基于D-H参数方法的机器人运动仿真研究方法.方法:通过分析机器人各关节的几何关系,建立其D-H参数模型,分别对机器人系统进行正运动学和逆运动学分析,利用Matlab软件中的SimMechanics模块对机器人机电系统进行建模和仿真实验.结果:仿真实验结果表明,末端执行机构的期望轨迹与实际轨迹基本一致,运动误差都在实际允许范围内,验证了机器人运动学仿真研究方法的正确性.结论:采用D-H参数方法对微创手术机器人进行运动学仿真分析具有很好的实用性和准确性,对外科手术机器人的精密设计和系统改进具有普遍的适用意义.
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