期刊简介
本刊是由解放军军事医学科学院主管、公开发行的全国专业核心期刊、中国科技论文统计源期刊。办刊宗旨：面向军队，面向全国，面向未来，理论与实践结合，普及与提高结合，为军队卫生装备建设服务，为全国医疗器械事业服务。主要报道现代科学技术在医疗卫生装备上应用的新理论、新成果、新技术、新工艺;报道医疗卫生装备的管理、使用、维修等方面的经验。读者群体为广大医护人员以及本专业内从事科研、教学、生产、使用、维修、管理、采购人员。
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首页>医疗卫生装备杂志
- 杂志名称：医疗卫生装备杂志
- 主管单位：中国人民解放军军事医学科学院
- 主办单位：军事医学科学院卫生装备研究所
- 国际刊号：1003-8868
- 国内刊号：12-1053/R
- 出版周期：月刊
期刊荣誉：全国专业核心期刊期刊收录：统计源核心期刊(中国科技论文核心期刊), 知网收录(中), 哥白尼索引(波兰), Pж(AJ) 文摘杂志(俄), 剑桥科学文摘, 万方收录(中), CA 化学文摘(美), 国家图书馆馆藏, 上海图书馆馆藏, 维普收录(中)
串联机器人运动学分析及轨迹规划
陈卓；苏卫华；李彬；秦晓丽
关键词：串联机器人, 运动学分析, 雅可比矩阵, 轨迹规划
摘要：目的:针对串联机器人在危险生化品处理方面的应用,选取一种安全系数高、灵活轻量的机械臂并对其进行运动学建模和轨迹规划.方法:先对机械臂进行运动学建模,之后推导并验证正运动学和逆运动学公式,然后利用微分变换法求取机械臂的雅可比矩阵,后对机械臂在关节空间和直角坐标空间进行轨迹规划.结果:通过对串联机器人的轨迹规划,可使其形成光滑连续的理想运动曲线,使串联机器人在空间上的运动更加平稳高效.结论:该研究有助于使串联机器人更好地应用于危险生化品处理的场景,也可以为串联机器人的其他相关研究提供参考.
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